Pierre naquit à Vérone vers 1205 au sein d’une famille cathare.

La tradition rapporte que depuis tout petit, et malgré les réticences familiales, il récitait plusieurs fois par jour le Crédo.

Partit à Bologne, quand l’âge fut venu, pour faire ses études, il y fit la rencontre des Frères prêcheurs et finit même par y rentrer, du vivant encore de saint Dominique de Guzman, leur fondateur.

Après son ordination, il se lança dans la prédication ― c’est le but principal de son Ordre ― et prêcha, ce qui est un comble, contre les cathares du nord de l’Italie. Puis, sa renommée augmenta et il fut choisi comme prieur à Asti d’abord et à Plaisance ensuite. Toutefois, presque toute son activité se déroulera principalement à Milan, où il finit par fonder le Monastère dominicain de San Pietro in Campo Santo.

Tout en luttant contre les croyances des cathares, il se consacra à la formation chrétienne des laïcs, à la diffusion du culte de la Vierge, et à la création d'institutions visant à la défense de l'orthodoxie catholique.

Ses prédications, renforcées par de solides connaissances de la Bible, s'accompagnaient d'une vie d'ascèse et de charité, des miracles lui sont aussi attribués.

Á Florence, il noua de profondes amitiés avec les sept fondateurs de l’Ordre des Servites de Marie, et finit même par devenir leur conseiller.

Mais ses activités ne s’arrêtent pas là, car le Pape Innocent IV le nomma, en 1251, inquisiteur pour Milan et Côme. En cette dernière ville il fut aussi nommé prieur du couvent de son Ordre.

Il fut l'un des plus redoutables inquisiteurs et envoya au bûcher bon nombre de cathares. Son action suscita beaucoup de haine, ce qui fit dire à Pierre qu'il s'attendait à mourir de mort violente. Et il avait raison, car, en effet, le 6 avril 1252, jour de Pâques, il fut attaqué sur la route de Côme à Milan par un certain Pietro da Balsamo dit Carino — qui plus tard eût des remords et entra chez les Dominicains et y mourut en odeur de sainteté —, blessé par un coup de serpe et poignardé ensuite.

Deux ans après sa mort, sa renommée de sainteté était telle que le Pape Innocent IV le canonisa, “pour exalter en lui le héros de la lutte contre l'hérésie cathare”.

Dans sa Bulle de canonisation le Pape lui reconnaissait « dévotion, humilité, obéissance, bienveillance, piété, patience, charité » et le présentait comme un « amant fervent de la foi, son éminent connaisseur et son encore plus ardent défenseur ».

Alors que sa fête avait été fixée au 29 avril — pour l'Ordre —, l’Église universelle le fête le 6 avril, jour anniversaire de son assassinat.